上海交大新进展：人形机器人无须支撑自主站立，自如应对多种复杂地形！

近日，人形机器人在站立和行走能力上的进步再次引发了广泛关注。在央视元宵晚会上，撒贝宁与宇树机器人共同登场的场景虽然略显踉跄，但预示着机器人技术正朝着更加成熟的方向迈进。

据悉，上海交通大学与上海人工智能实验室的研究团队在2月14日宣布了一项重要突破。他们研发了一个名为“HoST”的强化学习框架，这一创新技术使人形机器人能够在各种真实场景和复杂地形中，以多样化的姿势迅速站立。

HoST框架结合了多评判强化学习、平滑正则化和隐式速度约束，实现了机器人站立动作的自适应学习。研究团队通过虚拟地形进行训练，然后将技能直接应用于现实中的机器人。这一方法不仅提高了机器人的站立效率，还显著减少了站立过程中的震荡和剧烈动作，有效保护了硬件。

据项目成员介绍，HoST框架的特点之一是能够产生多样化的站立姿势。无论是在室内还是室外环境，机器人都能在不同地形上平稳站立。在户外环境中，无论是躺在台阶上、靠着树坐着，还是全身平躺在石子路或草坪上，机器人都能迅速站起，动作流畅。

HoST框架还表现出强大的鲁棒性。面对外部干扰，如力、有效载荷、柔软的绊倒物体以及随机扭矩丢失，机器人都能保持稳定。研究团队在宇树G1人形机器人上验证了这一框架，结果显示，机器人即使在背负6千克大背包的情况下，也能轻松站起，并且不受干扰。

在室内环境中，机器人同样表现出色。无论是沙发、地板、斜坡还是软垫，从坐着、靠着到躺着，机器人都能迅速切换姿势并站起。其动态平衡能力尤为突出，即使在斜坡上站起后，也能保持平衡并继续移动。

这一创新不仅解决了以往方法中忽略硬件限制和依赖预设轨迹的问题，还为人形机器人的站立控制提供了新的思路。研究团队表示，HoST框架为将站立控制集成到现有系统中奠定了基础，并有望在未来进一步拓展其在现实世界中的应用。